胃内机器人运动与姿态自动控制系统的可行性研究 (ARD/307)

该项目旨在设计一种便携式自动控制系统并研究其可行性，该系统利用磁场来控制人体内消化道机器人的运动轨跡和姿态，对人体消化系统进行检查。 自动控制系统主要由控制器、机械系统、磁场和机器人等四个组成部分构成。将採用高精度垂直腔面发射激光（VCSEL）定位系统，準确检测机器人在人体内的位置，并建立消化道的三维空间模型。随后，控制器通过超导磁铁產生的磁场，可以自主控制机器人按照预先规划好的轨跡进行运动，从而实现对人体消化道的全面检查。 这种消化道机器人自动控制系统可以在医生不在场的情况下自动进行消化道检查，极大提高了消化道疾病筛查的效率。相较於之前的大型医疗设备，该系统更具便携性，使得在欠发达地区更容易推广早期肿瘤筛查，并让更广泛的人群受益.